반응형 Language & Framework & GIT/ROS227 [ROS2] Rosbridge_suite & websocket secure Rosbridge_suiteWe need to first install and run the rosbridge-server on the robot as follows: sudo apt-get install ros--rosbridge-serversource /opt/ros//setup.bashros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchNow the robot is ready. Let's create React frontend app to control the robot remotely.npx create-react-app robot-appnpm install --save roslibjs fabric Using fabric.js, build a weba.. 2024. 4. 29. [ROS2] DDS란? - 2 내용이 아직 미흡한데, 친구가 안나눠줘도 되는 독감을 나눠줘서 죽겄다.. ros security관련해서 푸시해야하는데 할게 너무많ㄷ DDS - 1 에서는 간단하게 DDS가 무엇인지 정리했다. https://veganwithbacon.tistory.com/546 [ROS2] DDS란? - 1 요즘에 제일 많이 사용하고 있는 것이 ROS이다. DDS? : Data Distribution Service, 실시간 분산 시스템에서 데이터를 효과적으로 교환하는데 사용되는 표준 통신 프로토콜 대규모 분산 시스템에서 실시간 veganwithbacon.tistory.com DDS : OMG(Object Management Group)에서 표준화 한 실시간 발간자-구독자 방식 통신 미들웨어 분산 서비스다. dds의 배경 .. 2023. 12. 26. [ROS2] DDS란? - 1 요즘에 제일 많이 사용하고 있는 것이 ROS이다. DDS? : Data Distribution Service, 실시간 분산 시스템에서 데이터를 효과적으로 교환하는데 사용되는 표준 통신 프로토콜 대규모 분산 시스템에서 실시간 데이터 교환에 중점을 둔 표준으로, 여러 시스템 간에 안정적이고 효율적인 데이터 통신을 지원한다. 현재 공부? 사용? 하고 있는 ROS는 "Robot Operating System"의 약자로, 로봇 응용프로그램을 개발하고 실행하기 위한 오픈 소스 로봇 소프트웨어 프레임 워크이다. ROS는 로봇 시스템에서 센서, 액추에이터, 제어 알고리즘 등의 다양한 구성 요소 간의 통신과 협력을 용이하게 만들어주는 툴과 라이브러리를 제공한다. ROS는 로봇 응용 프로그램에서 다양한 센서와 액추에이터를.. 2023. 12. 19. [ROS2] Segmentation Fault 발생 시 디버깅 과정 ros 환경에서 코딩을 하다보니, 프레임워크를 써서 빌드하고 run할 때보다는 불편한 점이 더 많은 것 같다. 그렇지만 프레임워크를 사용하지 않을 때는 너무 무기력해질 수도 있다는 생각에 현상황에서의 경험이 득이 될건 더 많은 것 같긴 하다. spring 사용 때는 프레임워크에서 알아서 잡아내줬으니.. 1. Core Dump 설정 활성화 - Segmentation Fault가 발생 시, 코어 덤프 파일을 생성되도록 설정 코어 덤프는 프로그램이 비정상 종료 시, 메모리 상태를 포함하는 파일이다. - 코어 덤프 설정 명령 ulimit -c unlimited 2. ROS 2 디버그 빌드 - ROS2를 디버그 빌드로 빌드해 추가적인 디버깅 정보를 얻을 수 있다 - 빌드 시 'CMAKE_BUILD_TYPE'를 '.. 2023. 12. 11. [ROS2] SequentialReader와 Reader의 차이가 뭘까? file을 쓰려면 writer, 읽으려면 reader가 필요하다. 그렇다면 Sequentialreader는 뭘까? Sequentialreader와 reader는 비슷한 이름이지만 다른 클래스이다. 김개똥씨와 김부각개똥씨는 다른 사람인것처럼.. 하지만 김개똥씨가 김부각개똥씨의 부모일수도 있다,, 이게뭔 X소리 1️⃣ SequentialReader rosbag2_cpp::readers::SequentialReader : Reader를 상속하며, 이름에서 알 수 있듯이 순차적으로 메시지를 읽는 것에 특화 단일 bagfile에 대한 작업 처리에 주로 사용 처음부터 끝까지 순차적으로 메시지를 읽기에, 특정 메시지에 대해 빠르게 접근하거나 메시지를 건너뛸 수 없음 2️⃣ Reader rosbag2_cpp::Read.. 2023. 12. 5. [ROS2] RQT에서 영상 재생이 안될 때 어떻게 해야할까? 저번에 특정 msg 관련해서 나오게 해보겠다고 막 만져서 그런가 맛이 갔다. 코드 상의 문제인가 싶어서 계속 바꿔보다가 rqt 껐다켰더니 잘작동함; 민간요법으로 강타할 뻔.. ROS2에서 rqt영상 표시가 되지 않을 경우 해결 방안 1. 이미지 토픽 확인 : 해당 topic에서 image를 정상적으로 발행하는지 확인 2. image topic check - Command Line: : 터미널에서 해당 명령어를 통해 Topic이 정상 발행되고 있는지 확인 ros2 topic echo /토픽이름 3. image topic name check : Topic name이 일치하는지 확인할것 4. image topic Msg Type check : 토픽에서 발행되는 이미지 메시지의 형식이 호환이 되는지 확인 5. .. 2023. 12. 4. [ROS] rcutils? Rcutils : 로봇 소프트웨어 개발에 사용되는 ROS (로봇 운영체제)에서 제공하는 유틸리티 라이브러리 중 하나 - ROS의 다양한 부분에서 사용되는 공통 유틸리티 함수와 매크로를 제공하여 개발자들이 효과적으로 로봇 소프트웨어를 개발하고 관리할 수 있도록 도와준다 - 해당 라이브러리는 메모리 할당 및 해제, 로깅, 시간 관리, 매개 변수 처리 같이 기본적인 기능을 제공 2023. 11. 21. 이전 1 2 3 4 다음 반응형
