반응형 ros210 [ROS2] Rosbridge_suite & websocket secure Rosbridge_suiteWe need to first install and run the rosbridge-server on the robot as follows: sudo apt-get install ros--rosbridge-serversource /opt/ros//setup.bashros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchNow the robot is ready. Let's create React frontend app to control the robot remotely.npx create-react-app robot-appnpm install --save roslibjs fabric Using fabric.js, build a weba.. 2024. 4. 29. [ROS2] Segmentation Fault 발생 시 디버깅 과정 ros 환경에서 코딩을 하다보니, 프레임워크를 써서 빌드하고 run할 때보다는 불편한 점이 더 많은 것 같다. 그렇지만 프레임워크를 사용하지 않을 때는 너무 무기력해질 수도 있다는 생각에 현상황에서의 경험이 득이 될건 더 많은 것 같긴 하다. spring 사용 때는 프레임워크에서 알아서 잡아내줬으니.. 1. Core Dump 설정 활성화 - Segmentation Fault가 발생 시, 코어 덤프 파일을 생성되도록 설정 코어 덤프는 프로그램이 비정상 종료 시, 메모리 상태를 포함하는 파일이다. - 코어 덤프 설정 명령 ulimit -c unlimited 2. ROS 2 디버그 빌드 - ROS2를 디버그 빌드로 빌드해 추가적인 디버깅 정보를 얻을 수 있다 - 빌드 시 'CMAKE_BUILD_TYPE'를 '.. 2023. 12. 11. [ROS2] SequentialReader와 Reader의 차이가 뭘까? file을 쓰려면 writer, 읽으려면 reader가 필요하다. 그렇다면 Sequentialreader는 뭘까? Sequentialreader와 reader는 비슷한 이름이지만 다른 클래스이다. 김개똥씨와 김부각개똥씨는 다른 사람인것처럼.. 하지만 김개똥씨가 김부각개똥씨의 부모일수도 있다,, 이게뭔 X소리 1️⃣ SequentialReader rosbag2_cpp::readers::SequentialReader : Reader를 상속하며, 이름에서 알 수 있듯이 순차적으로 메시지를 읽는 것에 특화 단일 bagfile에 대한 작업 처리에 주로 사용 처음부터 끝까지 순차적으로 메시지를 읽기에, 특정 메시지에 대해 빠르게 접근하거나 메시지를 건너뛸 수 없음 2️⃣ Reader rosbag2_cpp::Read.. 2023. 12. 5. [ROS2] RQT에서 영상 재생이 안될 때 어떻게 해야할까? 저번에 특정 msg 관련해서 나오게 해보겠다고 막 만져서 그런가 맛이 갔다. 코드 상의 문제인가 싶어서 계속 바꿔보다가 rqt 껐다켰더니 잘작동함; 민간요법으로 강타할 뻔.. ROS2에서 rqt영상 표시가 되지 않을 경우 해결 방안 1. 이미지 토픽 확인 : 해당 topic에서 image를 정상적으로 발행하는지 확인 2. image topic check - Command Line: : 터미널에서 해당 명령어를 통해 Topic이 정상 발행되고 있는지 확인 ros2 topic echo /토픽이름 3. image topic name check : Topic name이 일치하는지 확인할것 4. image topic Msg Type check : 토픽에서 발행되는 이미지 메시지의 형식이 호환이 되는지 확인 5. .. 2023. 12. 4. [ROS] ROS2, No executable found ❗❗❗If you run [ros2 run] and you get the above error, follow along as follows. check in CMakeLists.txt install(TARGETS DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}/ ) After building: source install/setup.bash and finally: ros2 run [package_name] [executable_name] it will be solve the issue The reason why I suddenly wrote Eng is because I thought my eyes would pop out while watching the code, so I wrote it to.. 2023. 11. 1. [ROS] node 노드(node) : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어 ROS에선 보통 최소한의 실행 단위로 프로그램을 나누어 작업한다. 수많은 노드들이 연동되는 ROS 시스템을 위해서는, 노드와 노드 사이에 입출력 데이터를 주고받을 수 있도록 설계해야한다. 이 때 데이터를 주고받는 데이터를 메시지(Message)라고하며, 방식을 메시지 통신(Message Communication)이라고 한다. 메시지를 주고 받는 통신 방법에 따라 토픽(Topic), 서비스(Service), 액션(Action), 파라미터(Parameter)로 나눌 수 있다. 노드 실행(ros2 run) ros2 run : 하나의 노드를 실행시키는 커맨드 ros2 launch : 하나 이상의 노드를 실행시키는 커맨드(복수의 노드를 실행시키.. 2023. 10. 29. [ROS2] ROS2 BAG 명령어 ROS2에서 BAG파일을 다루는 명령어에 대해 정리해봤다. 1. BAG 파일 레코딩 ros2 bag record -o my_bag_file.bag topic_name 이 명령어는 "topic_name" 토픽에서 수신되는 메시지를 "my_bag_file.bag"라는 이름의 Bag 파일에 레코딩한다 2. BAG 파일 재생 ros2 bag play my_bag_file.bag "my_bag_file.bag" Bag 파일을 재생한다. 이때 레코딩된 메시지가 원래 시간대로 재생된다. 3. BAG 파일 정보 표시 ros2 bag info my_bag_file.bag "my_bag_file.bag" Bag 파일의 정보를 표시한다. 이 명령어는 Bag 파일의 토픽 목록, 메시지 수, 레코딩 기간 등을 보여준다. 4. .. 2023. 10. 27. 이전 1 2 다음 반응형
