[ROS2] SequentialReader와 Reader의 차이가 뭘까?

file을 쓰려면 writer, 읽으려면 reader가 필요하다.

그렇다면 Sequentialreader는 뭘까?

 

Sequentialreader와 reader는 비슷한 이름이지만 다른 클래스이다.

김개똥씨와 김부각개똥씨는 다른 사람인것처럼.. 하지만 김개똥씨가 김부각개똥씨의 부모일수도 있다,,

이게뭔 X소리

 

1️⃣ SequentialReader

rosbag2_cpp::readers::SequentialReader
: Reader를 상속하며, 이름에서 알 수 있듯이 순차적으로 메시지를 읽는 것에 특화

 

단일 bagfile에 대한 작업 처리에 주로 사용

처음부터 끝까지 순차적으로 메시지를 읽기에, 특정 메시지에 대해 빠르게 접근하거나 메시지를 건너뛸 수 없음

 

 

2️⃣ Reader

rosbag2_cpp::Reader

: Sequentialreader의 부모 클래스로, 기본적인 bagfile read기능을 제공

 

여러 개의 bagfile을 동시에 열거나, 각각의 bagfile의 메시지를 번갈아 읽기가 가능하다.

 

즉, SequentialReader는 순차적 접근이 더 효율적인 경우에 사용하고, Reader는 여러 Bagfile을 동시에 처리할 때 유용.