반응형 ros18 [ROS2] DDS란? - 2 내용이 아직 미흡한데, 친구가 안나눠줘도 되는 독감을 나눠줘서 죽겄다.. ros security관련해서 푸시해야하는데 할게 너무많ㄷ DDS - 1 에서는 간단하게 DDS가 무엇인지 정리했다. https://veganwithbacon.tistory.com/546 [ROS2] DDS란? - 1 요즘에 제일 많이 사용하고 있는 것이 ROS이다. DDS? : Data Distribution Service, 실시간 분산 시스템에서 데이터를 효과적으로 교환하는데 사용되는 표준 통신 프로토콜 대규모 분산 시스템에서 실시간 veganwithbacon.tistory.com DDS : OMG(Object Management Group)에서 표준화 한 실시간 발간자-구독자 방식 통신 미들웨어 분산 서비스다. dds의 배경 .. 2023. 12. 26. [ROS2] DDS란? - 1 요즘에 제일 많이 사용하고 있는 것이 ROS이다. DDS? : Data Distribution Service, 실시간 분산 시스템에서 데이터를 효과적으로 교환하는데 사용되는 표준 통신 프로토콜 대규모 분산 시스템에서 실시간 데이터 교환에 중점을 둔 표준으로, 여러 시스템 간에 안정적이고 효율적인 데이터 통신을 지원한다. 현재 공부? 사용? 하고 있는 ROS는 "Robot Operating System"의 약자로, 로봇 응용프로그램을 개발하고 실행하기 위한 오픈 소스 로봇 소프트웨어 프레임 워크이다. ROS는 로봇 시스템에서 센서, 액추에이터, 제어 알고리즘 등의 다양한 구성 요소 간의 통신과 협력을 용이하게 만들어주는 툴과 라이브러리를 제공한다. ROS는 로봇 응용 프로그램에서 다양한 센서와 액추에이터를.. 2023. 12. 19. [ROS] RQT? RQT(Ros QT) : 로봇 운영체제(ROS)에서 사용되는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 툴킷 rqt는 Qt 프레임워크를 기반으로 하며, ROS 시스템에서 로봇 제어, 모니터링, 디버깅 등의 작업을 수행하는 데 도움을 주는 다양한 플러그인을 제공하며, 여기에는 rqt_plot, rqt_graph, rqt_console 등이 포함된다. 장점: 모듈화와 확장성 : rqt는 플러그인 시스템을 사용하여 다양한 기능을 모듈화하고 확장할 수 있다. 필요에 따라 사용자가 필요한 기능만 선택하여 적용할 수 있음을 의미한다. 시각화 및 디버깅 : ROS 시스템의 상태를 시각적으로 모니터링하고 디버깅할 수 있는 다양한 도구를 제공한다. rqt_graph는 노드 및 토픽 간의 관계를 보여주며, rqt_plot은 데이터.. 2023. 11. 20. [ROS] ROS2, No executable found ❗❗❗If you run [ros2 run] and you get the above error, follow along as follows. check in CMakeLists.txt install(TARGETS DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}/ ) After building: source install/setup.bash and finally: ros2 run [package_name] [executable_name] it will be solve the issue The reason why I suddenly wrote Eng is because I thought my eyes would pop out while watching the code, so I wrote it to.. 2023. 11. 1. [ROS] ROS 1, 2의 rosbag 주요 차이점 ROS 1, 2의 rosbag 주요 차이점 1. 데이터 형식 ROS 1: ROS 1에서는 메시지 형식을 .msg 파일을 사용하여 정의한다. ROS 2: ROS 2에서는 IDL(Interface Definition Language) 형식을 사용하여 메시지 형식을 정의한다. 이로 인해 ROS 2의 메시지 정의는 여러 언어와 플랫폼에서 메시지 정의를 공유할 수 있다. 2. 성능 및 확장성 ROS 2의 rosbag2는 ROS 1의rosbag보다 성능과 확장성 면에서 향상되었다. 더 큰 데이터셋과 빠른 녹화/재생 속도를 처리할 수 있다. 3. ROS 1과 ROS 2의 호환성 ROS 1의 rosbag은 ROS 1에서만 사용 가능하며, ROS 2와의 완전한 호환성이 없습니다. ROS 2의 rosbag2는 ROS 2와.. 2023. 11. 1. [ROS] node 노드(node) : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어 ROS에선 보통 최소한의 실행 단위로 프로그램을 나누어 작업한다. 수많은 노드들이 연동되는 ROS 시스템을 위해서는, 노드와 노드 사이에 입출력 데이터를 주고받을 수 있도록 설계해야한다. 이 때 데이터를 주고받는 데이터를 메시지(Message)라고하며, 방식을 메시지 통신(Message Communication)이라고 한다. 메시지를 주고 받는 통신 방법에 따라 토픽(Topic), 서비스(Service), 액션(Action), 파라미터(Parameter)로 나눌 수 있다. 노드 실행(ros2 run) ros2 run : 하나의 노드를 실행시키는 커맨드 ros2 launch : 하나 이상의 노드를 실행시키는 커맨드(복수의 노드를 실행시키.. 2023. 10. 29. [ROS] Turtlesim ROS 개발 초창기부터 현재까지 ROS 커뮤니티에서 제일 널리 쓰이는 패키지이다. 그만큼 역사가 있는 패키지라 하니 알아보자.. turtlesim은 기본적으로 ros2 개발환경 구축의 설치 방법대로 설치 시 설치가 되나, 혹시 없다면 다음 명령어를 쓰자$ sudo apt update$ sudo apt install ros - humble(본인의 ros버전명을써주자) - turtlesim 일반적으로 쓰는 ros2 pkg list 를 통해 다운로드 시, turtlesim이 포함되어 있다. ros2 pkg executables turtlesim turtlesim draw_square //사각형 모양으로 turtle을 움직이게 하는 노드 turtlesim mimic //유저가 지정한 토픽으로 동일 움직임의 거북.. 2023. 10. 29. 이전 1 2 3 다음 반응형
