[ROS] RQT?

  RQT(Ros QT)

: 로봇 운영체제(ROS)에서 사용되는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI) 툴킷

 

rqt는 Qt 프레임워크를 기반으로 하며, ROS 시스템에서 로봇 제어, 모니터링, 디버깅 등의 작업을 수행하는 데 도움을 주는 다양한 플러그인을 제공하며, 여기에는 rqt_plot, rqt_graph, rqt_console 등이 포함된다.

 

  장점:

1. 모듈화와 확장성 : rqt는 플러그인 시스템을 사용하여 다양한 기능을 모듈화하고 확장할 수 있다.
                                 필요에 따라 사용자가 필요한 기능만 선택하여 적용할 수 있음을 의미한다.
2. 시각화 및 디버깅 : ROS 시스템의 상태를 시각적으로 모니터링하고 디버깅할 수 있는 다양한 도구를 제공한다. rqt_graph는 노드 및 토픽 간의 관계를 보여주며, rqt_plot은 데이터를 실시간으로 플로팅하여 분석할 수 있다.
3. Qt 기반 : Qt는 강력하고 사용하기 쉬운 GUI 프레임워크이며,
                   rqt가 Qt를 기반으로 하기에 사용자는 Qt의 풍부한 기능과 사용성을 활용할 수 있다.

 

  단점:

1. 러닝 커브: rqt를 처음 사용하는 사용자들은 Qt 및 ROS의 기본 지식을 습득 문제가 있다.
                     이는 초기에는 진입장벽이 낮지 않음을 의미한다.
2. 자원 사용: 풍부한 기능을 제공하기 위해 rqt는 일부 자원을 사용할 수 있다.
                     따라서 특히 제한된 자원을 가진 임베디드 시스템에서는 고려해야 할 수 있습니다.
3. 완성도의 차이: rqt의 플러그인은 다양한 수준의 완성도가 도출될 수 있다. 
                           많은 종류가 나올 수 있기에 몇몇 플러그인은 매우 유용하고 안정적이나 다른 일부는 미완성일 수 있다

rqt는 ROS 생태계에서 로봇 프로그래밍 및 제어 작업을 수행하는 데 효과적인 도구 중 하나이며,
사용자의 요구에 따라 선택될 수 있는 다양한 플러그인을 제공한다.