[ROS2] ROS DOCTOR를 통한 시스템 진단 - 1

  ROS DOCTOR의 필요성

: ROS 2 설정이 예상대로 실행되지 않는 경우 ros2doctor를 통해 해당 설정을 확인할 수 있다.
ros2doctor플랫폼, 버전, 네트워크, 환경, 실행 중인 시스템 등 ROS 2의 모든 측면을 확인하고 가능한 오류와 문제의 원인에 대해 경고한다.

 

ros2doctor는 roscli의 패키지의 일부이다.

일반 설치만 한다면 roscli를 통해 ros2doctor를 사용할 수 있다.

 

1. 설정 확인

먼저 ROS2 터미널에 다음 커맨드를 입력하자

ros2 doctor

다음과 같이 입력시 모든 설정 모듈을 검사 후 경고 및 오류를 반환한다.

ROS2 설정이 완벽한 상태라면 다음과 유사한 메시지가 표시된다.

All <n> checks passed

 

그러나 몇몇 경고가 반환되는 것이 일반적이지는 않다.

UserWaring은 너의 셋업이 사용할 수 없다는 의미가 아니다.

단지 이상적이지 않은 방식으로 구성됐다는 표시의 가능성이 더 크다.

 

만약 당신이 경고를 받았다면, 그것은 다음과 같이 표시 된다:

<path>: <line>: UserWarning: <message>

예를 들어, ros2doctor는 불안정한 ros 2 배포 사용의 경우 다음 경고가 표시된다.

UserWarning: Distribution <distro> is not fully supported or tested. To get more consistent features, download a stable version at https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/

만약 ros2doctor가 시스템에서 찾은 것이 경고뿐이라 해도, All <n> checks passed  메시지는 계속 수신된다.

대부분의 검사는 오류가 아닌 경고로 분류된다. 피드백 반환의 중요한 결정에 있어서 대부분은 유저에게 달려있다.

만약 드문 에러가 설정에서 발견된다면, UserWarning: ERROR: 와 같이 나온다면 확인에 실패한 것으로 간주된다.

1/3 checks failed

Failed modules:  network

시스템에서 놓치고 있는 중요한 세팅이나 기능을 나타내는 에러는 ROS 2에 중요한 부분이다.

시스템의 기능이 완전하게 작동하려면 에러는 해결되어야 한다.

 

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오전에 영어 공부겸 실행하면서 번역하는데, 귀찮아서 파파고 돌릴지도..