[ROS2] DDS란? - 2

내용이 아직 미흡한데, 친구가 안나눠줘도 되는 독감을 나눠줘서 죽겄다.. 

ros security관련해서 푸시해야하는데 할게 너무많ㄷ

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DDS - 1 에서는 간단하게 DDS가 무엇인지 정리했다. https://veganwithbacon.tistory.com/546

[ROS2] DDS란? - 1

 

 

  DDS

: OMG(Object Management Group)에서 표준화 한 실시간 발간자-구독자 방식 통신 미들웨어 분산 서비스다.

 

dds의 배경 :

ROS의 새로운 통신 시스템을 알아보던중, 처음 옵션은 ROS1 통신을 개선하거나 ZeroMO 라이브러리 같은 새로운 미들웨어를 만드는 것 이었다. 하지만 프로토콜 버퍼와 Zeroconf는 모두 다른 파트에서 만들어져야 했고 다른 end-to-end 미들웨어를 고려해야 했다. 이 과정에서 제기된 미들웨어가 DDS였다.

 

  End-to-End MiddleWare

 

장점: 유지하고 작동하기 훨씬 적은 코드 필요 + 정확한 세부사항이 공개되어 있다.

단점 : ROS가 기존 설계 내에서 작동해야한다는 것이다. 설계가 관련 사용 사례를 대상으로 하지 않거나 융통성이 없는 경우 설계를 해결해야 할 수도 있다.

 

<통신 프로토콜>

실시간 : RTPS(Real Time Publish Subscribe)

UDP 기반이지만, QoS 설정을 통해 UDP/TCP의 기능을 선택적으로 사용 가능함.

• TCP: 신뢰성 기반

접속 후 데이터 전송, 확인 후 재전송 후 클로즈. 특정 시간에 테스크 하지 않을 수 있음. 지연 가능성.

• UDP: 신뢰성 부족.

커넥션과 클로즈 없음. 확인하지 않음. 가장 효율적인 상태.

• Qos best effort기반이지만 중간에 확인할수 있도록 옵션 추가. 모든 특성을 선택적으로 가짐.→ ROS2 기본 통신

 

 

 

  DDS 특징

👉Data Centricity 

• 단순한 데이터 타입 정의. IDL이 많이 사용. XML도 사용 가능.

• Topic은 문자열 형식으로 정의. 토픽을 통하여 통신

• DDS 도메인에서 토픽 조합. 각자 독립적으로 활동.

• QoS를 붙여서 쉽게 토픽의 생존성에 대한 설정. 성능이 뛰어나짐.

 

 

👉 Dynamic Discovery

• 자동으로 퍼블리셔/서브스크라이버 어디 있는지 확인.

• 노드를 켰다 끄며 플러그 엔 플레이.

 

 

 

👉Scalable Architecture

• 빠른 속도로 정보 전달.

• 많은 데이터 관리

• 보안 제공

• Edge to Fog to Cloud- 가까이에서 멀리 보냄.

 

 

👉Interperability

상호 운용성. 표준화 된 규격. 다른 회사 로봇들도 서로 동작 가능.