[ROS] Turtlesim

ROS 개발 초창기부터 현재까지 ROS 커뮤니티에서 제일 널리 쓰이는 패키지이다.
그만큼 역사가 있는 패키지라 하니 알아보자..
 
turtlesim은 기본적으로 ros2 개발환경 구축의 설치 방법대로 설치 시 설치가 되나, 혹시 없다면 다음 명령어를 쓰자

$ sudo apt update

$ sudo apt install ros - humble(본인의 ros버전명을써주자) - turtlesim

 
일반적으로 쓰는 ros2 pkg list 를 통해 다운로드 시, turtlesim이 포함되어 있다.
 

ros2 pkg executables turtlesim

turtlesim draw_square  //사각형 모양으로 turtle을 움직이게 하는 노드
turtlesim mimic  //유저가 지정한 토픽으로 동일 움직임의 거북이를 여러개 실행하게하는 노드
turtlesim turtle_teleop_key //turtlesim_node를 키보드로 움직이게 해줌
turtlesim turtlesim_node // 화면에 거북이가 튀어나옴(새로할 때마다 다른 거북이들 나옴)

ros2 run turtlesim turltlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 
두 개가 거의 한 세트라고 보면 된다.
 
지금은 많이 써서 기억나겠지만, 익숙함에서 사라지면 다시 잊혀질 것 같아 기록해두었다. 사실 찔밥이라 많이 부족해서 허헣..
 - 기록은 기억을 어쩌구저쩌구