[ROS2] ROS2 BAG 명령어

ROS2에서 BAG파일을 다루는 명령어에 대해 정리해봤다.

 

1. BAG 파일 레코딩

ros2 bag record -o my_bag_file.bag topic_name

이 명령어는 "topic_name" 토픽에서 수신되는 메시지를 "my_bag_file.bag"라는 이름의 Bag 파일에 레코딩한다

 

2. BAG 파일 재생 

ros2 bag play my_bag_file.bag

"my_bag_file.bag" Bag 파일을 재생한다. 이때 레코딩된 메시지가 원래 시간대로 재생된다.

 

3. BAG 파일 정보 표시

ros2 bag info my_bag_file.bag

"my_bag_file.bag" Bag 파일의 정보를 표시한다. 이 명령어는 Bag 파일의 토픽 목록, 메시지 수, 레코딩 기간 등을 보여준다.

 

4. BAG 파일에서 TOPIC 추출

ros2 bag filter input_bag output_bag "topic_name = '/desired_topic'"

"input_bag"에서 원하는 토픽("topic_name")만 추출하여 "output_bag"에 저장한다.

 

5. BAG 파일 압축

ros2 bag compress my_bag_file.bag

BAG파일을 압축하며, 파일크기가 줄어 저장 공간 절약이 가능하다.

 

6. BAG 파일 결합

ros2 bag reindex my_bag_file.bag

BAG파일을 다시 INDEXING하고, 여러 개의 BAG파일을 결합할 때 사용가능하다.

 

7. BAG 파일 슬라이싱

ros2 bag slice my_bag_file.bag start_time end_time sliced_bag_file.bag

BAG파일을 시작 시간부터 끝나는 시간까지 슬라이스해서 새로운 BAG파일로 저장한다.

 

 

 

완성도 높게 해내고 싶었는데, 일단은 비둘기 대갈콥터라도 만든 후에 수정해야겠다.