[ROS2] Underlay? Overlay?

ROS를 사용하다보면 Underlay와 Overlay라는 말이 많이보인다.

이는 패키지 및 환경 구성에 사용되는 중요한 개념이다.

 

Underlay :

• Ros 환경에서 사용 가능한 기본 ROS 설치를 말한다.
  일반적으로 Ros release로 설치되는 ROS 코어 및 표준 라이브러리와 도구를 포함한다.
• Underlay는 시스템에 설치되며, '/opt/ros/<ROS_DISTRO>' 디렉토리에 위치한다
  <ROS_DISTRO>는 ROS 릴리스 명을 나타낸다
• ROS Underlay는 기본 라이브러리, 도구, 메시지 및 서비스 정의 + 기본 ROS 기능을 제공

Overlay :

• User가 설치하거나 개발 중인 패키지를 포함하는 사용자 지정 ROS 작업 공간을 가리킨다.
  사용자는 ROS 자체 패키지 및 노드를 추가, 확장한다.
• Overlay는 사용자 홈 디렉토리나 사용ㅇ자가 지정한 다른 디렉토리에 위치할 수 있다.
• Overlay를 사용하면 ROS패키지를 개별적 빌드하고 사용자 작업 공간에 설치할 수 있고,
  이를 통해 사용자 지정 노드 및 라이브러리를 ROS환경에 추가 가능하다

 

UNDERLAY는 기본 ROS 설치를 제공, OVERLAY는 사용자 지정 패키지와 노드를 제공