[흥미를 더하다] CAN 통신? (1)

1. CAN 통신?

: Controller Arean Network의 약자로, 차량 내 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격

차량 내 ECU(Electronic Control Unit)들은 CAN 프로토콜을 사용해 통신한다

초기에는 차량 네트워크용으로 개발되었으나 최근엔 차량에만 국한되지 않고 의료, 로봇 등 전 분야에 폭넓게 적용되고 있다.

 

과거에는 모듈들이 통신을 위해 UART통신을 사용했다. 그러나 UART통신의 특징처럼 통신 모듈의 추가로 인한 추가적인 연결 선들로 인해 자동차 내의 공간 차지 및 자동차 무게의 증가로 인해 원가를 상승시키게 됐다.

 

이로 인해 CAN 인터페이스의 개발은 여러 모듈의 제어와 연결선의 감소 및 자동차 부피의 감소로 이어졌다.

CAN 통신은 위와 같이 여러 ECU를 병렬로 연결해 데이터를 주고받는 통신 방법이다.

CAN 버스를 통해 통신선 상에 데이터를 띄워두고 필요한 데이터에 접근한다.

 

Non-Host 버스 방식의 메시지 기반 네트워크 프로토콜

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2. CAN 통신의 특징

1) Multi-Master

: 통신 버스를 여러 노드들이 공유해 언제든 버스를 사용가능

 

2) 간단하고 잡음에 강한 구조

CAH H CAN L 두 개의 신호로 통신하기에 2개의 선만을 필요로 하며,

Twist Pair로 되어 있어 노이즈에 강하다

 

3) ID 값을 이용한 우선순위

자동차 ECU들은 고유 ID를 지닌다.

ID값이 낮을수록 우선 순위가 높은데, 여러 과정을 통해 설정된 ID 값을 수신해 우선순위를 결정한다

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3. 동작 방법

CAN통신의 특징은 전체 노드를 제어하는 주인(Master)가 없어서 CAN버스에 쉽게 접근이 가능하다.

CAN 제어기는 버스 선이 다른 제어기에 의해 사용 중인지 확인한다, 만약 사용하고 있지 않다면 모든 노드는 ID 값을 통해 자신에게 필요한 메세지를 확인한다. 불필요한 메세지를 빼고 자신이 필요한 내용만 수신한다. 다중 노드가 동시에 메시지를 CAN버스에 전송하려는 경우, 가장 낮은 ID를 지닌 최우선 노드가 버스에 자동으로 접근하게 된다

 

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참고자료:

gdnn.tistory.com/195