반응형 node1 [ROS] node 노드(node) : 최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어 ROS에선 보통 최소한의 실행 단위로 프로그램을 나누어 작업한다. 수많은 노드들이 연동되는 ROS 시스템을 위해서는, 노드와 노드 사이에 입출력 데이터를 주고받을 수 있도록 설계해야한다. 이 때 데이터를 주고받는 데이터를 메시지(Message)라고하며, 방식을 메시지 통신(Message Communication)이라고 한다. 메시지를 주고 받는 통신 방법에 따라 토픽(Topic), 서비스(Service), 액션(Action), 파라미터(Parameter)로 나눌 수 있다. 노드 실행(ros2 run) ros2 run : 하나의 노드를 실행시키는 커맨드 ros2 launch : 하나 이상의 노드를 실행시키는 커맨드(복수의 노드를 실행시키.. 2023. 10. 29. 이전 1 다음 반응형
