왜 ROS? 왜 LINUX?

ROS에 대해 공부하다보니 궁금해진 것들이 생겨 정리했다.

 

 

  굳이 WINDOW를 두고 왜 LINUX를 쓸까?

당연하게도 금액적인 부분이 크다.

WINDOW가 하나에 약 20만원 정도라면, LINUX는 무료다.

이는 단지 한 개의 로봇에 해당되는 금액이라면 크지 않지만, 몇 백대씩 되는 경우 금액의 차이는 상당하다.

 

  그럼 ROS 사용 이유는?

1. 개발 시간 단축

노드 간의 데이터를 주고 받을 때 프로토콜이 정의되어야하는데, ROS는 Topic이라는 형태로 이를 진행한다.

노드 간의 프로토콜이 Topic으로 정의되어 있다보니, 이는 개발 속도에 큰 영향을 준다.

또한 Node를 쉽게 모듈화시킬 수 있으며, 타 로봇에 쉽게 이식도 가능하다.

모듈화를 통해 에러가 생긴 봇들을 찾기 수월하기에 이 또한 개발 시간 단축에 기여한다.

 

2. 편리한 디버깅 도구 및 시각화 도구

Rviz : 데이터를 시각화 해줌

tf_tree : tf관계를 보여줌

rqt_graph :  노드 간의 상관 관계를 보여줌

plotjuggler : 데이터를 그래프로 볼 수 있음

 

위의 도구 등을 사용함으로 빠른 구현이 가능하다.

 

3. 많은 사용자

유저와 커뮤니티가 많기 때문에, 문제가 생긴 부분을 ROS WIKI에 [센서 이름 ROS]로 검색을 하면 대부분의 문서와 소스 코드가 나온다. 또한 앞서 말한 모듈화를 통해 찾은 코드를 본인의 로봇에 바로 적용할 수 있다는 장점이 있다.

이는 ROS를 처음 접하는 유저라도 진입장벽을 낮추고, 개발 시간을 절약하는데 기여한다.